"Yaskawa servo controller" болон "Yaskawa servo controller" гэгддэг Yaskawa servo drives (servoddrives) нь серво моторыг удирдахад ашигладаг хянагч юм.Үүний функц нь энгийн AC мотор дээрх давтамж хувиргагчтай төстэй бөгөөд энэ нь servo системд хамаардаг Эхний хэсэг нь байрлал тогтоох, байршуулах систем юм.Ерөнхийдөө дамжуулалтын системийн байршлын үндсэн байрлалд хүрэхийн тулд серво моторыг байрлал, хурд, эргэлтээр удирддаг.Энэ нь одоогоор дамжуулах технологийн өндөр чанартай бүтээгдэхүүн юм.Yaskawa робот системийн нэгдсэн засвар үйлчилгээ Yaskawa servo drive засварын хөтөлбөр.
Yaskawa роботын серво хөтчийн нийтлэг алдаа, шийдэл
1. Yaskawa драйверын засвар үйлчилгээний модулийн тогтмол гүйдлийн хэт хүчдэлийн алдааны үзэгдэл: Инвертерийн унтрах болон удаашрах явцад модулийн тогтмол гүйдлийн хэт хүчдэлийн гэмтэл олон удаа гарч, хэрэглэгчийн өндөр хүчдэлийн унтраалга унтарсан.Хэрэглэгчийн автобусны хүчдэл хэт өндөр, 6КВ-ын цахилгаан хангамжийн бодит автобус 6.3КВ-оос дээш, 10КВ-ын цахилгаан хангамжийн шин нь 10.3КВ-оос дээш байна.Инвертерт автобусны хүчдэл хэрэглэх үед модулийн оролтын хүчдэл хэт өндөр байх ба модуль нь DC автобусны хэт хүчдэлийг мэдээлдэг.Инвертерийг эхлүүлэх явцад Yaskawa servo хөтөч ойролцоогоор 4Гц давтамжтайгаар ажиллаж байх үед инвертерийн тогтмол гүйдлийн автобус хэт хүчдэлтэй байдаг.
Гэмтлийн шалтгаан: Инвертерийн унтрах процессын үед удаашрах хугацаа хэт хурдан байгаа нь хөдөлгүүрийг генераторын төлөвт оруулдаг.Модуль нь насосны хүчдэлийг үүсгэхийн тулд модулийн тогтмол гүйдлийн автобус руу энергийг буцааж өгч, тогтмол гүйдлийн автобусны хүчдэлийг хэт өндөр болгоход хүргэдэг.Байшингийн трансформаторын үйлдвэрийн стандарт утас нь 10КВ, 6КВ байдаг тул автобусны хүчдэл 10.3КВ буюу 6.3КВ-оос хэтэрсэн тохиолдолд трансформаторын гаралтын хүчдэл хэт өндөр байх ба энэ нь модулийн шинийн хүчдэлийг нэмэгдүүлж, хэт хүчдэл үүсгэдэг.Yaskawa servo драйвер нь өөр өөр фазын модулиудын оптик утаснуудын урвуу холболтыг ижил байрлалд (жишээлбэл, A4 ба B4 оптик утаснуудын урвуу холболтыг) засч, фазын хүчдэлийн гаралтын хэт хүчдэлийг үүсгэдэг.
Шийдэл:
Дээш/доош цаг болон удаашрах хугацааг зөв сунгах.
Модуль дахь хэт хүчдэлийн хамгаалалтын цэгийг нэмэгдүүлээрэй, одоо бүгд 1150 В байна.
Хэрэв хэрэглэгчийн хүчдэл 10.3КВ (6КВ) ба түүнээс дээш бол трансформаторын богино залгааны төгсгөлийг 10.5КВ (6.3КВ) болгон өөрчилнө.Yaskawa servo хөтөчийн засвар үйлчилгээ нь оптик шилэн буруу залгагдаж байгаа эсэхийг шалгаж, буруу холбогдсон оптик утасыг засна.
2. Робот дижитал AC servo систем MHMA 2KW.Туршилтын үед цахилгааныг асаангуут мотор чичирч, маш их дуу чимээ гаргасны дараа жолооч дохиоллын дугаар 16. Асуудлыг хэрхэн шийдвэрлэх вэ?
Энэ үзэгдэл нь ерөнхийдөө жолоочийн өсгөлтийн тохиргоо хэт өндөр байгаатай холбоотой бөгөөд үүний үр дүнд өөрөө өдөөгдсөн хэлбэлзэл үүсдэг.Системийн ашгийг зохих ёсоор бууруулахын тулд N.10, N.11, N.12 параметрүүдийг тохируулна уу.
3. Робот AC servo драйвер асаалттай үед 22 дугаар дохио гарч ирнэ.Яагаад?
22 дугаар дохио нь кодлогчийн алдааны дохиолол юм.Шалтгаанууд нь ерөнхийдөө:
A. Кодерын утастай холбоотой асуудал байна: салгах, богино холболт, буруу холболт гэх мэт. Болгоомжтой шалгана уу;
B. Мотор дээрх кодлогчийн хэлхээний самбарт асуудал байна: буруу тохируулга, гэмтэл гэх мэт. Үүнийг засварт илгээнэ үү.
4. Робот серво мотор маш бага хурдтай ажиллахад мөлхөж байгаа мэт заримдаа хурдсаж, заримдаа удааширдаг.Би юу хийх хэрэгтэй вэ?
Серво моторын бага хурдтай мөлхөх үзэгдэл нь ерөнхийдөө системийн ашиг хэт бага байгаагаас үүсдэг.Системийн ашгийг зохих ёсоор тохируулахын тулд N.10, N.11, N.12 параметрүүдийг тохируулна уу, эсвэл жолоочийн автомат ашгийн тохируулгын функцийг ажиллуулна уу.
5. Роботын хувьсах гүйдлийн серво системийн байрлалын удирдлагын горимд удирдлагын систем нь импульс болон чиглэлийн дохиог гаргадаг боловч урагш эргүүлэх команд эсвэл урвуу эргэх команд аль нь ч бай мотор зөвхөн нэг чиглэлд эргэлддэг.Яагаад?
Робот AC servo систем нь байрлалын хяналтын горимд импульс/чиглэл, урагш/урвуу импульс, A/B ортогональ импульс гэсэн гурван хяналтын дохиог хүлээн авах боломжтой.Жолоочийн үйлдвэрийн тохиргоо нь A/B квадрат импульс (No42 нь 0), No42-г 3 (импульс/чиглэлийн дохио) болгон өөрчилнө үү.
6. Робот AC servo системийг ашиглах үед моторын голыг шууд эргүүлэхийн тулд моторыг офлайнаар удирдах дохио болгон servo-ON ашиглаж болох уу?
Хэдийгээр SRV-ON дохиог салгах үед мотор офлайн (чөлөөт төлөвт) ажиллах боломжтой ч моторыг асаах, зогсооход бүү ашигла.Моторыг асаах, унтраахын тулд үүнийг байнга ашиглах нь хөтөчийг гэмтээж болно.Хэрэв та офлайн функцийг хэрэгжүүлэх шаардлагатай бол түүнд хүрэхийн тулд хяналтын горимыг сольж болно: servo систем нь байрлалын хяналтыг шаарддаг гэж үзвэл та хяналтын горимын сонголтын параметр No02-ыг 4 болгож тохируулж болно, өөрөөр хэлбэл горим нь байрлалын удирдлага юм. хоёр дахь горим нь эргэлтийн моментийн хяналт юм.Дараа нь хяналтын горимыг солихын тулд C-MODE ашиглана уу: байрлалын хяналтыг гүйцэтгэх үед хөтөчийг нэг горимд ажиллуулахын тулд C-MODE дохиог асаана (өөрөөр хэлбэл байрлалын удирдлага);Оффлайн горимд шилжих шаардлагатай бол драйверийг хоёр дахь горимд ажиллуулахын тулд C-MODE дохиог асаана уу (өөрөөр хэлбэл эргүүлэх момент).TRQR оролтын моментийн команд утасгүй тул моторын гаралтын момент тэг болж офлайн горимд ажиллах боломжтой болно.
7. Бидний бүтээсэн CNC тээрэмдэх машинд ашигласан робот AC servo нь аналог удирдлагын горимд ажилладаг бөгөөд байрлалын дохио нь драйверын импульсийн гаралтаар боловсруулагдахын тулд компьютерт буцаж ирдэг.Суулгасны дараа дибаг хийх үед хөдөлгөөний команд өгөх үед мотор ниснэ.Шалтгаан нь юу вэ?
Энэ үзэгдэл нь жолоочийн импульсийн гаралтаас компьютерт буцаж ирдэг A/B квадрат дохионы фазын буруу дарааллаас үүдэлтэй бөгөөд эерэг эргэх холбоо үүсдэг.Үүнийг дараах аргуудаар шийдэж болно.
A. Түүвэрлэлтийн програм эсвэл алгоритмыг өөрчлөх;
B. Фазын дарааллыг өөрчлөхийн тулд драйверийн импульсийн гаралтын дохионы A+ ба A- (эсвэл B+ ба B-)-ийг солих;
C. Драйверийн параметр No45-ыг өөрчлөх, түүний импульсийн гаралтын дохионы фазын дарааллыг өөрчлөх.
8. Хөдөлгүүр нь нэг чиглэлд нөгөөгөөсөө илүү хурдан ажилладаг;
(1) Гэмтлийн шалтгаан: Сойзгүй моторын үе шат буруу байна.
Шийдэл: Зөв үе шатыг илрүүлэх эсвэл олох.
(2) Алдаа гарсан шалтгаан: Туршилтанд ашиглаагүй тохиолдолд туршилт/хазайлт унтраалга туршилтын байрлалд байна.
Робот драйверын засвар үйлчилгээний арга: Туршилт/хазайлтыг хазайлтын байрлал руу эргүүлнэ.
(3) Алдаа гарсан шалтгаан: Хазайлт потенциометрийн байрлал буруу байна.
Яскава хөтөч засах арга: Дахин тохируулах.
9. Мотор лангуу;Yaskawa servo drive засвар үйлчилгээний шийдэл
(1) Гэмтлийн шалтгаан: Хурдны саналын туйл буруу байна.
Шийдэл: Та дараах аргуудыг туршиж үзэж болно.
а.Боломжтой бол байрлалын эргэх туйлшралын шилжүүлэгчийг өөр байрлал руу шилжүүлнэ үү.(Зарим хөтөч дээр энэ боломжтой
б.Тахометр ашиглаж байгаа бол драйвер дээрх TACH+ болон TACH-ийг солино.
в.Хэрэв кодлогч ашиглаж байгаа бол драйвер дээрх ENC A болон ENC B-г соль.
г.Хэрэв HALL хурдны горимд байгаа бол жолооч дээрх HALL-1 ба HALL-3-ыг сольж, дараа нь Мотор-А болон Мотор-В-г солино.
(2) Гэмтлийн шалтгаан: Кодлогчийн хурдны эргэх холбоо үүсэх үед кодлогчийн тэжээлийн хангамж эрчим хүчээ алддаг.
Шийдэл: 5V кодлогчийн тэжээлийн хангамжийн холболтыг шалгана уу.Цахилгаан хангамж нь хангалттай гүйдлийг хангаж чадах эсэхийг шалгаарай.Хэрэв гадны тэжээлийн эх үүсвэр ашиглаж байгаа бол энэ хүчдэл нь жолоочийн дохионы газартай байгаа эсэхийг шалгаарай.
10. Осциллограф нь драйверын одоогийн хяналтын гаралтыг шалгахад энэ нь бүх чимээ шуугиантай байсан бөгөөд унших боломжгүй байсан;
Гэмтлийн шалтгаан: Одоогийн хяналтын гаралтын терминал нь хувьсах гүйдлийн тэжээлийн эх үүсвэрээс (трансформатор) тусгаарлагдаагүй байна.
Эмчилгээний арга: Та тогтмол гүйдлийн вольтметр ашиглан илрүүлж, ажиглаж болно.
11. LED гэрэл ногоон өнгөтэй боловч мотор хөдөлдөггүй;
(1) Гэмтлийн шалтгаан: Нэг буюу хэд хэдэн чиглэлд мотор ажиллахыг хориглоно.
Шийдэл: +INHIBIT болон –INHIBIT портуудыг шалгана уу.
(2) Гэмтлийн шалтгаан: Командын дохио нь жолоочийн дохионы газарт холбогдоогүй байна.
Шийдэл: Командын дохионы газрыг жолоочийн дохионы газардуулгатай холбоно.
Yaskawa робот серво драйверын засвар үйлчилгээний шийдэл
12. Асаасны дараа жолоочийн LED гэрэл асахгүй;
Гэмтлийн шалтгаан: Цахилгаан тэжээлийн хүчдэл хэт бага, хүчдэлийн хамгийн бага утгын шаардлагаас бага байна.
Шийдэл: Цахилгаан тэжээлийн хүчдэлийг шалгаж, нэмэгдүүлнэ.
13. Хөдөлгүүр эргэх үед LED гэрэл анивчдаг;
(1) Алдаа гарсан шалтгаан: HALL фазын алдаа.
Шийдэл: Хөдөлгүүрийн фазын тохируулагч (60°/120°) зөв эсэхийг шалгана уу.Ихэнх сойзгүй мотор нь 120 ° фазын зөрүүтэй байдаг.
(2) Алдаа гарсан шалтгаан: HALL мэдрэгч эвдэрсэн
Шийдэл: Хөдөлгүүр эргэх үед А, В, С танхимуудын хүчдэлийг илрүүлэх.Хүчдэлийн утга нь 5VDC ба 0 хооронд байх ёстой.
14. LED гэрэл үргэлж улаан хэвээр байна;
Яскава роботын жолоочийн эвдрэлийн шалтгаан: Гэмтэлтэй байна.
Шийдэл: Шалтгаан: хэт хүчдэл, бага хүчдэл, богино холболт, хэт халалт, драйвер идэвхгүй, HALL хүчингүй.
Дээрх нь Yaskawa роботын серво хөтчүүдийн зарим нийтлэг алдааны хураангуй юм.Энэ нь хүн бүрт маш их тустай байх болно гэж найдаж байна.Yaskawa роботын заах зүүлт, Yaskawa роботын сэлбэг хэрэгсэл гэх мэт асуулт байвал: Yaskawa роботын үйлчилгээ үзүүлэгчээс лавлана уу.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 5-р сарын 29-ний хооронд
